Yoga adalah disiplin oriental yang mempunyai akarnya pada waktu subuh, sebelum sebelum abad ke-15 SM (pra Vedisme). Walau bagaimanapun, tafsiran fisiologi tubuh manusia yang diturunkan oleh teknik Hatha dan tradisi Tantrik masih mewakili beberapa ketua falsafah yoga yang kuat.
Menurut yoga, perwakilan manusia dapat diorganisasikan dengan membagi tiga badan (Vedanta), atau lima sampul surat yang menutupi atman atau nafas vital (Kosha).
Ciri-ciri ketiga-tiga badan itu dijelaskan dalam Mandukya Upanishad, yang menyiratkan dimensi atau tahap keempat, Turiya. Sebaliknya, lima peluru (Panca-Kosa) diterangkan dalam Taittiriya Upanishad. Tambahan pula, ini sering disepadukan seperti berikut:
- Sthula Sarira, Badan Besar yang merangkumi Annamaya Kosha
- Suksma Sarira, Badan Halus, terdiri daripada:
- Pranamaya Kosha (nafas atau tenaga vital)
- Manomaya Kosha (Minda)
- Vijnanamaya Kosha (Intellect)
- Karana sarira, Causal Corps, yang merangkumi Anandamaya Kosha (Bliss).
Dalam Tubuh Halus, tenaga mengalir melalui Nadis (atau saluran) dan menumpuk di dalam chakra.
