Asal-usul ais krim tidak sepenuhnya jelas dan penemuan sejarah termasuk banyak jejak tempoh dan kumpulan etika yang juga berbeza dari satu sama lain.
Di China
Di China, kira-kira 200 SM, campuran susu dan beras beku disediakan.
Maguelonne Toussaint-Samat menyatakan, dalam teksnya "Sejarah Makanan", bahawa "orang Cina boleh dianggap pencipta sistem untuk menghasilkan sorbet dan ais krim. Mereka menuangkan campuran salji, garam dan sirap ke dalam bekas kerana, seperti garam menimbulkan titik didih air, juga merendahkan titik beku di bawah sifar ".
Dalam tempoh dinasti Yingzong milik Dinasti Song (960-1279), Yang Wanli menulis sebuah puisi bertajuk "Ode ke keju beku" atau "Ode to pasta", merujuk kepada bidang pastri. Semasa dinasti Yuan, Kublai Khan mempunyai resipi ais krim tetapi menyimpan rahsia sebenar sehingga Marco Polo melawat China dan (mungkin) memperkenalkan teknik pembuatan ais krim di Itali.
Di Timur Tengah
Orang-orang Arab menggunakan susu sebagai bahan utama dalam pengeluaran ais krim, memasaknya dengan jus buah-buahan.
Ais krim di Timur Tengah juga dibumbui dengan air mawar, buah-buahan kering dan buah-buahan kering.
Di empayar Parsi, jus anggur dituangkan ke dalam mangkuk bersama dengan salji dan dimakan sebagai pencuci mulut. Ini dilakukan terutamanya apabila cuaca panas, dengan salji disimpan di dalam bilik bawah tanah yang dipanggil "yakhchal" atau dikumpulkan oleh padang salji gunung.
Pada 400 SM, orang Persia mencipta makanan beku khas yang diperbuat daripada air mawar dan sejenis pasta yang panjang (mirip dengan spageti), yang disampaikan kepada raja semasa musim panas. Es juga bercampur dengan safron, buah-buahan dan pelbagai bahan lain.
Di India
Pada abad ke-16, maharaja Mughal menggunakan perisai kesatria untuk mengangkut ais dari Hindu Kush ke Delhi, di mana mereka digunakan untuk menghasilkan sorbet buah.
Di Eropah
Maharaja Rom Nero (37-68 M) mempunyai gunung-gunung yang dibawa ke ibukota ais dan dicampur dengan buah-buahan segar.
Dikatakan bahawa ketika Duchess Italia Caterina de 'Medici berkahwin dengan Duke of Orléans (Henry II of France) pada 1533, dia membawa beberapa chefnya yang mempunyai pelbagai resipi untuk krim ais dan sorbet. Seratus tahun kemudian, Charles I dari England dipukul oleh apa yang dipanggil "salji beku", sehingga dia menawarkan pembuat es krimnya sebagai pencen seumur hidup dalam pertukaran untuk rahsia formula itu, supaya es krim dapat menjadi prerogatif mahkamah kerajaan. Adalah penting untuk menentukan bahawa tiada bukti sejarah untuk menyokong kedua-dua legenda ini.
Resipi Perancis pertama untuk krim ais berperisa muncul pada tahun 1674, di "Recueil de curiositéz rares et nouvelles de ditambah keagungan effets de la nature", oleh Nicholas Lemery.
Resipi pertama untuk sorbet menyaksikan penerbitan dalam edisi 1694 dalam "Lo Scalco alla Moderna" oleh Antonio Latini (Itali).
Rumusan untuk krim ais berperisa mula muncul juga dalam "Arahan Baru untuk Pengakuan, Les Liqueurs, dan Fruits", oleh Francois Massialot, bermula dari edisi 1692.
Resipi aiskrim Inggeris membuat penampilan pertama mereka pada abad ke-18. Mereka diterbitkan dalam "Puan. Resit Mary Eales "di London pada tahun 1718.
Di Amerika Utara
Rujukan pertama kepada ais krim boleh didapati dalam "Oxford English Dictionary" dan tarikh kembali ke 1744, kemudian dicetak semula dalam semakan 1877.
Edisi 1751 "The Art of Cookery dibuat Plain and Easy" oleh Hannah Glasse juga termasuk resipi untuk ais krim. Tahun 1768 menyaksikan penerbitan "Seni Bien Faire les Glaces of Office" oleh M. Emy, sebuah buku masakan yang sepenuhnya didedikasikan untuk resipi untuk ais lollies dan krim ais.
Ais krim diperkenalkan di Amerika Syarikat oleh penjajah Quaker yang membawa resipi dari Dunia Lama dengan mereka. Dalam tempoh penjajahan, pembuat gula menjual ais krim di kedai mereka di New York dan bandar-bandar lain. Ben Franklin, George Washington dan Thomas Jefferson diketahui telah makan dan menyampaikan ais krim. "Lady Pertama" Dolley Madison berkhidmat es krim di ballet sulung untuk suaminya pada tahun 1813.
Mesin ais krim kecil pertama dicipta oleh Agnes Marshall di England dan oleh Nancy Johnson di Amerika, pada tahun 1840.
